Купить книгу Освоение ROS для программирования робототехники: лучшие практики и решения проблем при работе с ROS на русском [PDF, EPUB, FB2, MOBI]

Разработка, моделирование и развертывание интеллектуальных роботизированных систем с использованием ROS с практическим руководством по 3D-моделированию, интеграции оборудования и планированию траектории движения.

Основные характеристики

• Реализуйте сложные симуляции, используя Gazebo, Webots и CoppeliaSim, а также MoveIt! для планирования траектории движения.
• Интегрируйте датчики, модули машинного зрения и платы ввода-вывода для управления роботом в реальных условиях.
• Интеграция ROS с MATLAB, Simulink и промышленными роботами для передовых решений.

Описание книги

Операционная система для роботов (ROS) — это программная платформа, используемая для программирования сложных роботов. ROS позволяет разрабатывать программное обеспечение для создания сложных роботов без написания кода с нуля, экономя ценное время разработки. Книга «Освоение ROS для программирования роботов» обеспечивает полное освещение продвинутых концепций с использованием простых для понимания практических примеров и пошаговых объяснений основных понятий, которые вы можете применить в своих проектах по робототехнике на основе ROS.

Книга начинается с ознакомления с основными понятиями, необходимыми для программирования роботов с помощью ROS. Затем вы узнаете, как разработать симуляцию робота, а также реального робота, и поймете, как с нуля применять высокоуровневые возможности, такие как навигация и манипуляция. По мере продвижения вы научитесь создавать контроллеры и плагины ROS, изучите промышленные приложения ROS и то, как он взаимодействует с беспилотными летательными аппаратами. Наконец, вы откроете для себя лучшие практики и методы эффективной работы с ROS.

К концу этой книги по ROS вы научитесь создавать различные приложения на ROS и соберете своего первого робота на ROS.

Что вы узнаете

• Создайте модель робота с 7-степенной роботизированной рукой и колесным роботом с дифференциальным приводом.
• Работа с роботизированными симуляторами Gazebo, CoppeliaSim и Webots.
• Реализация автономной навигации в роботах с дифференциальным приводом с использованием пакетов SLAM и AMCL.
• Взаимодействуйте с воздушными роботами и моделируйте их работу с помощью ROS.
• Изучите библиотеку плагинов ROS, нодлеты ROS и плагины Gazebo.
• Интерфейсные платы ввода-вывода, такие как Arduino, датчики для роботов и высокопроизводительные исполнительные механизмы.
• Моделирование и планирование траектории движения робота ABB и универсального манипулятора с использованием ROS-Industrial.
• Используйте функции планирования движений 7-осевого манипулятора с помощью MoveIt.

Для кого предназначена эта книга?

Эта книга идеально подходит для инженеров-робототехников, исследователей или разработчиков программного обеспечения, знакомых с Linux и C++, которые хотят углубить свои знания ROS. Она особенно полезна для тех, кто создает реальные роботизированные приложения с использованием инструментов моделирования, MoveIt! и интеграции датчиков. Предполагается наличие базовых знаний концепций ROS.

Оглавление

1. Введение в ROS
2. Начало работы с программированием на ROS
3. Работа с ROS для 3D-моделирования
4. Моделирование роботов с использованием ROS и Gazebo
5. Моделирование роботов с использованием ROS, Coppeliasim и Webot.
6. Использование стека инструментов ROS MoveIt! и Navigation Stack On
7. Изучение расширенных возможностей ROS-MoveIt!
8. ROS для воздушных роботов
9. Подключение плат ввода-вывода, датчиков и исполнительных механизмов к ROS
10. Программирование датчиков машинного зрения с использованием ROS, OpenCV и PCL.
11. Создание и подключение аппаратного обеспечения мобильного робота с дифференциальным приводом в ROS.
12. Работа с плагинами Nodelet и Gazebo на основе библиотеки pluginlib.
13. Разработка ROS-контроллеров и плагинов визуализации
14. Использование ROS в Matlab и Simulink
15. ROS для промышленных роботов
16. Устранение неполадок и лучшие практики